LGWL-MSRS01型物联网模块化教研机器人平台

一、产品简介

物联网模块化机器人教学科研平台，由一群模块化群体机器人组成。该模块机器人能够完成群体机器人的移动、协同、跟随等功能，并且可以实现ZigBee的组网，实现嵌入式无线通讯；同时多个模块之间通过自主对接，组装成运动能力丰富的关节机器人，可以实现蛇形，四足等各种关节机器人的运动。机器人内部集成ARM，AVR，CC2430等模块，可以用作嵌入式系统和智能物联网的研究实验，同时配合基于MSRS的机器人仿真软件，可有效开展机器人的仿真实验。平台融合了群体机器人、自组装和自变形机器人的多重优点，是一套功能丰富、配套完善且极具研究价值的实验平台。

二、产品特点
Swarmbot的控制系统由1个32位处理器STM32F103和4个8位的单片机ATMega8组成，ARM与单片机之间采用I2C总线通信而形成主从分布式控制系统。
完全开放的硬件接口，可以实现由顶层到底层的编程与实验。
ZigBee全局无线通信。采用TI公司的CC2430芯片，用于实现多个Swarmbot机器人之间的全局无线通信。
机器人内部集成ARM，AVR，CC2430等MCU构成嵌入式系统开发平台。具有电机驱动，位置检测，LED，按键，电流，检测、红外测距，光敏等一系列模块。可以广泛开展相应的实验研究和教学，并支持扩展。
多种层次的算法例程，可有效展开群体机器人、自组装机器人等群体组装和运动实验。
Swarmbot机器人融合了群体机器人，自组装机器人和自重构机器人等多重优势，可以有效开展相关技术的融合。
三、硬件资源

类别	配置
处理器	STM32F103CBT6，32位标准RISC处理器
处理器	Atmega8L，8位AVR RISC结构单片机
接口	2个I2C接口(SMBus/PMBus)
	3个USART接口
	2个SPI同步串行接口(18兆位/秒)
	CAN接口(2.0B 主动)
	USB 2.0全速接口
	串行线调试（SWD）和JTAG接口
无线通讯模块	ZigBee CC2430
驱动与传感器	近距离红外传感器: 12对 1~150mm
	远距离红外传感器: 4对 0~250mm
	ADXRS613陀螺仪(Yaw rate): 150°/s

四、软件资源

类别	软件资源
开发环境	嵌入式集成开发环境IAR EWARM
单片机系统	ATmega8L单片机系统的学习与实验
嵌入式ARM系统	STM32处理器的GPIO、中断、定时操作及AD转换 GPIO的结构特性、寄存器配置及其示例嵌套式中断控制器（NVIC）简介、外部中断/事件，（EXTI）控制原理及相关的寄存器说明 STM32通用定时器的PWM输出控制 STM32 A/D编程
ZigBee无线通讯	ZigBee协议学习、开发与组网
群体机器人	移动机器人的寻线跟踪、探测、定位导航和自主避障等实验群体机器人的跟随、编队、协作和自组装等实验多关节机器人的步态实验
仿真环境	基于微软推出的机器人开发平台 Microsoft Robotic Studio(MSRS) 能够监控状态和与单个组件进行交互能够发现、创建、停止和重新启动组件能够处理从多个传感器来的并发输入，并将这些并发输入变成互不干扰的消息队列能够处理自治系统，也能够在本地或者通过网络控制机器人提供的运行时是轻量级的并能够运行在不同的环境中其可扩展性和灵活性可以适应多种不同的硬件和软件

五、机器人自组装流程

六、机器人创意组装

七、配置清单：

序号	名称	单位	数量	备注
1	机器人节点	个	6
2	电源适配器(DC 8.4V1.2A)	块	1
3	编程下载调试板	块	1	带配线
4	J-Link仿真器	套	1	带配线
5	ZigBee Debugger仿真器	套	1	带配线
6	配套光盘	张	1
7	产品说明书	本	1	电子版

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