LGGY-DS17型智能割草机器人实训装置

一、功能参数

1 、外形尺寸：≥970*940*620mm；2 驱动方式：纯电动；3 运动方式：履带式；4 适用场所：平地、山丘；5 净重量：≤170kg；6 最大行走速度：≥2.5km/h;7 充电方式：手动充电；8 有效切割宽度：≥500mm；9 切割高度：20mm-180mm 可调；10 最大坡度：≥45°；▲11 定位方式：GPS+IMU；▲12 障碍检测：二位激光雷达；13 系统：ubuntu+ROS；14 电池：电压≤24V，容量：≥120AH；

二、详细硬件参数

1 、GPS：

测量准确度：伪距精度： ≤10cm；载波相位精度： ≤0.005c(c:载波波长，单位：米)；

精度：授时精度：20ns；标准单点定位精度：H≤1.5m，V≤3m;供电电压：3.3V±5%DC；功耗：1.6W；

2、 IMU 参数

加速度计：测量范围： ±2g；零偏稳定性： 5mg；线性度： 0.5%FS；噪声密度： 110μg√Hz；正交性： 0.05°

陀螺仪：测量范围： ±1000°/s；零偏稳定性： 50°/h；线性度： 0.2%FS；噪声密度： 0.005°/s/√H；正交性： 0.05°

磁力计：测量范围： ±12Guass；分辨率： 0.003Guass；零偏稳定性： 0.1%FS；

姿态：测量范围：俯仰角/横滚角/航向角，±90/±180/0-360°；静态精度： 0.2°；动态精度： 0.5°；

3、控制器：CPU：i3；内存：≥4G；存储：≥128G；

4 、二维激光雷达：探测距离：≥10m；角度分辨率：≤1°；探测角度：≥270°；

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