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LGGY-BL03X型六轴协作机器人实训设备

一、产品概述

该机器人是专为教育科研开发的一款产品，融合开源AI大模型技术，完全开放机器人结构设计、电机控制和运动学控制算法。同时，具有工业机器人的性能，提供多个拓展接口，支持视觉、语音、传感器等外设模块的接入，可应用于教学、科研、生产线集成、装配等领域。

二、产品功能和特点

1、内置机器人控制器

机器人控制器内置于底座中，不仅大幅压缩了机器人整体体积，让布局更紧凑，机器人运行更稳定，而且极大了方便了各类应用场景的搭建，用户无需额外考虑控制器的安装空间，节省调试时间与成本。

2、开源控制算法

在结构设计上，可提供3D模型设计图；在电机控制上，开放电机、控制器与机器人关节之间的控制源码；在运动学算法上，开放底层运动学正逆解模型的源码。通过全方位的开源，用户可以从事机器人软硬件层面的各类科研、开发工作。

3、开源AI大模型

机器人与开源AI大模型深度融合，通过AI大模型训练机器人的SDK，机器人可以自主编写代码并执行动作。同时，还提供AI大模型自主训练的全流程技术，包括融合视觉、语音等传感器，让用户能够根据应用场景对模型进行数据收集、模型训练、验证和部署。

4、遥操作

机器人搭载开源的遥操作系统，相对于传统的机器人控制方法，遥操作系统构建了真实可靠的人机交互场景，具有高精度运动跟随、实时动态力反馈、安全和易操作等特点，在远程医疗、远程服务、空间探测等领域有广泛的应用场景。产品可以开放遥操作手柄的传感器数据采集、与机器人的通信及运动控制SDK的调用等核心技术，满足用户的深入学习和研究的需求。

三、可拓展外设

1、2D视觉模块

2、深度视觉

3、语音模块

4、传送带模块

5、移动平台

四、规格参数

协作机器人技术参数
自由度	6
额定负载	3kg	5kg
本体重量	15kg	22kg
最大工作半径	680mm	920mm
重复定位精度	±0.02mm
工具端最大速度	1.6m/s	2.4m/s
关节最大运动范围	J1：±175°
	J2：±120°
	J3：±150°
	J4：±175°
	J5：±175°
	J6：±175°
关节最快速度	175°/s
额定功耗	150W	350W
结构材料	铝合金
防护等级	IP54
工作环境温度	-10℃~70℃
安装方式	任意位置

五、教学项目与配套课程

1、ROS机器人操作系统

（1）ROS操作系统配置

（2）ROS功能包的创建及编译

（3）ROS消息与服务

（4）ROS消息发布器与订阅器

（5）服务器与客户端

（6）话题消息的定义与使用

（7）ROS在多机器人上的使用

2、机器人运动学

（1）机器人系统认识

（2）机器人空间位姿描述

（3）建立连杆坐标系及D-H参数

（4）机器人正运动学

（5）机器人逆运动学

（6）机器人关节空间规划

（7）机器人笛卡尔空间规划

（8）机器人雅可比矩阵

（9）机器人动力学

（10）机器人动力学参数辨识

（11）机器人的拖动示教

（12）基于末端力矩传感器的拖动示教实验

3、协作机器人运动控制

（1）协作机器人多机械结构认知

（2）协作机器人坐标变换

（3）协作机器人六轴联动控制

（4）协作机器人示教编程控制

（5）协作机器人基础操作

（6）协作机器人姿态闭环控制

4、基于视觉的机器人应用（需配置视觉系统）

（1）协作机器人与视觉系统标定

（2）协作机器人视觉测量

（3）协作机器人颜色分选

（4）协作机器人形状分选

（5）协作机器人产品缺陷检测

（6）基于视觉的协作机器人物体码垛

（7）基于视觉的协作机器人数字排序

（8）基于手势识别的协作机器人控制

（9）基于图像识别的协作机器人控制

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