啤酒自动化生产线过程控制实训系统(工程型）

啤酒自动化生产线过程控制实训系统(工程型）六自由度机械手抓瓶控制系统设计：

任务要求
装箱工艺主要分为2个部分：视觉检测系统和机械手分部。
视觉检测系统工作目的是：通过装置于合适位置的摄像头，对摆放在装箱工作台上的空箱体进行拍摄，并对所拍摄到的图像进行处理，获取装瓶位的实时坐标，并将坐标传送至控制机械手的PLC。
机械手部分的主要工作是：根据视觉检测系统所获得的装瓶位坐标，按照一定的轨迹，将通过贴标分部的瓶体依次装入箱体的装瓶位。
项目技能点
1). 熟悉三菱Q系列PLC；
2). 熟悉三菱编程软件GXDeveloper的使用方法；
3). 熟悉三菱六自由度机械手的使用
硬件介绍
本啤酒生产线装箱分部所采用的是Q系列PLC的CPU为Q03UDCPU和Q172DRCPU。其中，Q03UDCPU为主CPU，Q172DRCPU为从CPU，即机器人CPU。
本次设计机器人分部中使用控制器为CR1Q-700系列，此控制器是与设计中使用的机械手专门匹配的控制器，为小型控制器，CPU设置类型为外部设置，在PLC基板上插入机器人控制器，省配线，不需要I/O模块，使系统成本降低。
机械臂为RV-3SQ系列六自由度机械臂，为执行动作的单元，具体型号为RV-3SQ-S11。

机械臂共六个关节，每个关节内有一个伺服电动机，由绝对编码器来检测位置。控制器与机械手间也是独立的，通过两条线缆即马达动力线和编码器信号线来连接它们，其中马达线用来提供动力来驱动电机，信号线提供信号来控制电机。
硬件连接图

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