LGGY-DS08型ROS基础教学智能车实训装置

1.采用最新版本的树莓派4B平台，支持嵌入式Linux系统以及ROS系统的实践与开发，适用于竞速小车、深度学习、机器视觉等多个教学和竞赛平台；

2.采用阿克曼底盘结构，运动学模型最接近真实汽车结构，轻松验证自动驾驶的各类控制算法；

3.根据智能车的控制特点深度定制基于ARM Cortex-M4单片机的底盘控制器，主频高、资源丰富。可实现电池电量监测、电池充电管理、IMU姿态数据采集与解算、OLED显示界面、SPI的Flash读写、PWM方式的电机调速与转速PID控制、编码器数据采集与车速计算、阿克曼底盘运动解析及控制接口、蓝牙无线串口通信、WiFi网络通信、与树莓派的数据通信；设计与树莓派兼容的40pin接口，引出所有空闲端口。控制器进行深度定制，不仅支持c/c++开发，同时支持python语言开发；

4.底盘控制器搭载国产优秀的嵌入式实时操作系统RT-Thread，实现所有内核功能模块调用、用户编写BootLoader、Finsh shell命令行交互模块、文件系统管理、网络系统管理、支持Python编程的MicroPython系统框架、基于阿克曼底盘智能车的控制系统框架；提供RT-Thread操作系统的完整例程和教学课程；

5.树莓派搭载Ubuntu18.04版本Linux操作系统，配置ROS及相关开发工具，实现ROS核心通信机制及组件、对底盘状态监测及运动控制、ROS分布式远程开发、摄像头数据采集与处理、基于激光雷达的SLAM建图算法（gmapping/hector/karto/cartographer）、movebase导航框架实现（Navfn/Global全局规划器；DWA/TEB局部路径规划器）、stage仿真环境、Gazebo仿真环境、基于openCV的人脸识别、车道线识别、巡线、基于激光雷达的人体跟随功能，提供完整代码；

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