寻迹/避障智能机器人

一、产品概述
寻迹/避障智能机器人产品的主体结构是由底盘和金属外壳构成的小车，有两只独立驱动车轮和一只从动轮，底盘即是控制板。两只驱动轮安装在金属外壳上，从动轮安装在底板下方，车内装有电池，底板可装各种传感器、扩展组件等。机器人控制器采用高性能单片机，可以实时读取传感器信息，并对驱动部件进行精确控制，形成连续的运动，做出多种复杂的动作，可实现前进、后退、拐弯等多种花样动作。小车整体小巧精致，美观大方，适用于机器人走迷宫比赛。

二、系统特点
该机器人采用STC12C5A16AD单片机，为增强型8051单片机，兼容传统8051指令系统。指令周期为1个时钟周期，速度比普通8051快8～12倍；片内有16KB Flash程序存储器，45KB片内 EEPROM存储器，1280字节片内RAM数据存储器；8通道10位高速ADC，速度可达25万次/秒；2通道捕获比较单元（PWM/PCA/CCP）,方便控制电机。
机器人采用步进电机，可以保证两个主动轮的同速，从而实现了机器人的直线行走，也降低了控制的难度。系统采用8.4V/1000mA的锂电池，保证系统供电，体积小巧，安装方便。
在机器人的前方安装有5个避障传感器，它们分布在机器人前方180°范围内，可以全方位的检测前方的障碍物，保证没有避障的盲区，做到安全可靠。在机器人的底部的前方安装有6路寻迹传感器，它们呈两行排列，其中前方的传感器用来检测停车标准线和岔路标志线；而后方的传感器负责检测轨迹，保证机器人沿轨迹稳定运行。两排传感器的配合使用，实现了机器人的复杂寻迹功能。
三、技术性能
充电电源：单相三线AC220V±10% 50Hz
工作环境：温度-10℃～+40℃ 相当湿度<85%(25℃) 海拔<4000m
电池容量：8.4V 1000mA锂电池
外形尺寸：117mm×91mm×63mm
四、系统配置

序号	名称	参数	数量
	车架	钣金件、金加工件	1套
	控制板	单片机和电机驱动电路	1块
	操作板	两只按键、一只指示灯	1块
	步进电机	12V/7.5°	2个
	车轮	无色尼龙精加工	2个
	红外避障传感器	38K红外发射接收对管	5个
	红外寻迹传感器	一体式红外发射接收对管	6个
	锂电池	8.4V/1000mAh锂电池，内置保护板（过流、欠压）	1组
	充电器	锂电池专用充电器	1个
	ISP下载器	STC串口下载器	1个
	软件	单片机编程、下载软件	1份
	资料光盘	产品说明书、示例程序等	1份