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LGGY-SJ03型机器人视觉分拣螺母工作站实训系统
一、功能及说明
机器人视觉分拣螺母工作站实训系统包括了工业机器人技术、多种作业技术、传感器检测技术、PLC编程技术、手抓控制技术、视觉检测等技术。系统由多种实训功能模块组合搭建而成，分别为:
工业机器人模块:由工业机器人、底座、末端手爪工具、机器人控制系统和示教盒组成。
作业工件仓储模块:4个4层自动仓储模块，用于存储试验盒。
输送带模块:输送带模块由铝合金型材搭建，安装皮带传输，皮带上面两侧分别固定钣金板材，结构牢固。
输送带技术参数:长度: 长600mm*宽100mm*高100mm;最高速度:>3m/min。
多种末端工具模块:由手抓工具、定制钣金工具、还可替换真空吸盘工具等三种。
PLC主控模块:主要由PLC控制器、控制箱等组成。采用领控 ZK3U PLC控制各功能模块。
视觉检测模块:视觉相机模块，本视觉为彩色智能视觉具备定位、颜色分辩等功能。
电子秤模块: （1）精度为 0.1g （2）支持 modbus-RTU 通讯，可读物体重量，天平状态。
传感器模块:光电传感器，计算螺母什么时候到视觉识别区域，并控制传送带启停。
报警灯模块: 红绿蓝三色报警灯，通过不同颜色告知不同状态。
数码管计数模块:在传送带上安装数码管显示计数模块，即可知道传送带上供货量的总数，并通过显示总数出来，在大小螺母分拣机械臂分别装一个计数器，用来计数大小螺母分别通过的总数量。
人机交互界面模块:使用工业触摸屏，将主控采集到的数据全部显示出来。
其他:包括系统实训台、控制按钮与连接器盒、不同大小螺母、走线槽等气路系统组成。
本装置是一种教学培训展示产线且最为典型的机电气一体化产品，是为高等院校、职业院校、职业教育培训机构而研制的，适合工业机器人、机电一体化、电气自动化等相关专业的教学和培训。它在接近工业生产制造现场基础上又针对教学及实训目的进行了专门设计，强化了机电气一体化的安装与调试能力。
二、系统效果图
三、系统模块介绍
注明:各模块图片与照片为参考，外形和尺寸或稍有区别，以产品配套为准。
1、实训台（1700X1200X750mm）
系统各模块放置于铝型材实训台上，实训台主架由钣金与铝型材搭建，两侧安装挡板，采用半封闭式结构加强空气流通以便散热，边角圆弧处理。前部亚克力材质对开门，安全操作方便，外形规整大方。实训台底部配置刹车滚轮和可调支脚，方便支撑与移动。系统抽展式控制部分水平配滑道放置在实训台中央，对门打开时，控制部分可拉出。底部形态:可调支脚与滚轮。
2、工业机器人模块
模块采用ZK-BOT303Ed教学款机械臂、底座、末端手爪工具、机器人控制系统和示教器组成。
3、输送带模块
由铝型材支架，钣金钣材，采用单相异步电机控制，速度可调节，以便机械臂进行模拟输送物料等；长度: 大约在长600mm*宽100mm*高100mm;最高速度:>3m/min;尺寸按实际场景灵活变换；可协助光电传感器，从而控制输送带启停；其中一个输送带安装有自动抖料装置，物料来到就开始启动，抖动物料往前一字排开。实际传送带颜色为黑色。
4、作业工件仓储模块
4个4层井式自动升降仓储模块，尺寸为250mm*200mm，采用铝合金框架，使用主控控制层数逻辑，包含控制电机电路，4层仓储每层配有红外传感器，方便检测试试验盒是否到位，到位之后控制电机转动，自动上升一个试验盒高度，等待下一个试验盒的到来。
5、PLC主控模块
1）ZK3U PLC：16 路 DC24V NPN 输入；16 路晶体管输出，负载 DC24V，最大 3A （NPN 输出）；4 路 200KHz 高速脉冲输出；模拟量（0-10V）为 10 路 AD，2 路 DA； 通讯为 1 路 RS232，2 路 RS485；
2）联机 PCB 板：采用 5 路继电器和 6 路光耦隔离，配有 1 路电子秤通讯 RS485 转接模块，7 路DI输入通讯转接模块，6路DO24V输出转换模块；
3）编程软件：GX WORKS2、GX Developer
6、电子秤模块
（1）精度为 0.1g
（2）支持 modbus-RTU 通讯，可读物体重量，天平状态
7、传感器模块
（1）10—30V NPN 常开常闭型光电开关。
8、openMV视觉模块
9、多种末端工具模块
机器人末端手爪工具：采用品牌LDX-335MG数字舵机，机器人/机械臂专用，长寿命/耐烧机械爪专用，气动手爪工具可抓取系统收纳工件，送至输送带。圆形吸盘式24V直流电磁铁工具：圆形吸盘式24V直流电磁铁工具导电性能强劲，强劲吸力用来吸取不同螺母最为合适。
10、报警灯模块
11、数码管计数模块
12、人机交互界面模块
13、备品备件与安调工具
四、技术参数
1．工作电源: AC220V±10％ 50HZ
2．工作环境: 温度-10℃－+40℃ 相对湿度＜85％（25℃） 海拨＜4000m
3．系统容量：＜1000W
4．尺寸：1700mm×1200mm×750mm
5．整体重量：约50Kg
五、系统完成项目
1.示教器控制机械臂回原点实验；
2.示教器控制机械臂点动实验；
3.示教器控制机械臂多轴运动实验；
4.示教器控制机械臂多轴关节插补（3 轴同步）实验；
5.示教器控制机械臂、光电传感器等整体案例实验；
6.触摸屏编程实验；
7.PLC 与机械臂 I/O 通讯实验；
8.单台机械臂的搬运实验；
9.多台机械臂的联机实验；
10. open Mv视觉识别螺母大小
11. openMv视觉画图
12. open Mv视觉识别寻找色块
13. open Mv视觉识别AprilTag标记跟踪
14. open Mv视觉模板匹配
15. open Mv视觉多模板匹配
16. open Mv视觉特征点检测
17. open Mv视觉测距
18. open Mv视觉扫码识别
19. open Mv颜色模板匹配同时识别
20. open Mv分辨不同人脸
21.数码管计数读取
22.实现报警功能
23.主控板与显示屏通讯，实现交互界面控制显示
24.主控板控制作业工件仓储模块运行
25.螺母自动分拣实验
六、配置清单
1.工作站配置：
注明：以上型号会存在出入，所以仅供参考，实际上会更换替换为其他型号，请以收到实际的型号为准。
